Milas’ın tarihinden bahsederken öncelikle Karya döneminden bahsetmek gereklidir. Kaynaklara göre batı Anadolu Antik çağda üç bölgeye ayrılmış. Bunlar Mysia, Lydia ve Caria (Karya) dır. Caria olarak bilinen bölge, bugünkü Büyük Menderes nehrinin güneyinde kalan kısımdır. Ege denizinde ise Tekağaç burnundan Dalaman çayına kadar olan kıyı şerididir. Caria’nın bilinen yirmi yedi şehri vardır. En önemli olanlarını şöyle sayabiliriz. Mylasa, Halicarnassos, Labranda, Keramos, Euromos, Khalketor, İasos, Kaunos, Knidos, Lagina Stratonikiea, Heraklia, Barigylia ve bugün Aydın ili sınırlarında kalan Aphorodias, Alinda, Alabanda, Amyzon genellikle ilk akla gelendir. Caria’lılar savaşçı milletti.Kalkan ve sorgucu bulmuşlardır. Denizlerde de çok üstündüler. Korsan olan bu ırk, M.Ö 7. YY. da Mısır kıyılarına kadar inmiş ve Nil nehrinin iki kıyısında toprak almışlardır. Aynı yıllarda Lidya’lıların yanında Pers savaşlarına katılmışlardır. Lidya kralı Giges kutsal emanet olarak saklanan Herakles’in altın savaş baltasını Karyalılara hediye etmiş, onlar da baltayı Karya, Lidya ve Mysia’nın ortak haç yeri olan Milas yakınlarındaki Zeus Labrandos Tapınağı’na gömmüşler. Milas’ta Baltalı Kapı olarak tanınan ve de alınlığında çift yüzlü Karya baltası (Labros) olan kemerli anıtsal kapı Milas’tan Labranda’daki Zeus Tapınağı’na giden kutsal yolun başlangıcıdır. Coğrafi Konum : Ege Bölgesi’nde Muğla iline bağlı bir ilçe olan Milsa’ın doğusunda Yatağan, güneydoğusunda Muğla Merkez ilçe, güneyinde Gökova Körfezi, güneybatısında Bodrum, batısında Güllük Körfezi, kuzeybatısı ile kuzeyinde de Aydın ili Koçarlı, Karpuzlu ve Çine ilçeleri bulunmaktadır. Muğla’nın batı kesiminde yer alan Milas’ın kuzeyini Beşparmak (1.350 m.), batısını İlbira (1.081 m.), güneydoğusunu Bencik (1.396 m.) ve Kavak Dağları (1.370 m.) engebelendirmektedir. İlçe, uzun bir kıyı şeridine sahiptir. Milas Ovası ilçenin başlıca ovası olup, Bafa Gölü’nün doğu kesimi de ilçe sınırları içerisindedir. İlçe topraklarını yaz aylarında kuruyan küçük akarsular sulamakta olup bunlar, Bafa Gölü ile Güllük ve Gökova Körfezlerine dökülürler. İlçede Hacat ve Denizcik gölleri ile bir de Geyik Baraj Gölü bulunmaktadır. İl merkezine 68 km. uzaklıktaki ilçenin yüzölçümü 2.167 km2dir.