Eski adı Dirmil olan ilçe tarihi ile ilgili yeterli bilgi bulunmamaktadır. Bununla birlikte, Patara antik kenti içerisinde bulunan “Yol Klavuz Anıtı” üzerindeki Tlos,Oinoanda Balbura’dan gelip Trimili üzerinden Cibrya’ya ifadesi’ndeki Trimili yerleşim alanının bugünkü Altınyayla (Dirmil) olduğu sanılmaktadır.İlçede herhangi bir tarihi esere rastlanmamıştır. Ancak Cybria, Bubon, Balbura üçgeni arasında kalan bu bölgenin, antik çağa ait kalıntıları ilçenin doğusunda ve Üç Meşe mevkiinin kuzeyindeki yöre halkının “Gavur Beşiği” dediği alan, Dirmil’in çok eskiden itibaren yerleşmeye açık olduğunu göstermektedir. Yine ilçe merkezinin kuzeyinde Koca Çayır bölgesinde, az da olsa pişmiş toprak çanak çömlek kalıntıları da bunu doğrulamaktadır.Anadolu’da Likya bölgesel egemenliğinden sonra kurulan Roma hakimiyeti , Kavimler Göçünden sonra yerini Bizans egemenliğine bırakmıştır. Erken Osmanlı döneminde bölgede Hamitoğullarının Gölhisar beyi Mehmet ve Yunus bey hakimiyet kurmuşlardır. Daha sonra Osmanlı egemenli altına girmiştir.XIX.yüzyıl sonlarından itibaren Dirmil; Konya Vilayeti Burdur Sancağı Tefenni Kadılığı Armutlu Nahiyesine bağlı bir köy olarak yönetilmiştir.Osmanlı Devleti’nin son dönemlerinde ayanlık sisteminin çok hızlı gelişmesiyle birlikte bölgede de önemli ölçüde ayanlık sistemi gelişmiş ve büyük toprak sahibi yeni gruplar ortaya çıkmıştır. Bu zümrenin etkinliği 1950 yıllarına kadar devam etmiştir. 1955’te belediyesi kurulmuş ve 1990 yılında Altınyayla ismi ile ilçe konumuna getirilmiştir. Coğrafi Konum : Akdeniz Bölgesi'nde, Burdur ilinin güneybatısında ve Batı Torosların üzerinde yer alan Altınyayla Burdur İli'ne bağlı bir ilçedir. Altınyayla, doğusunda Çavdır (Kozağaç Yaylası), Batısında Çameli (Denizli) Karasinir Dağları, güneyinde Fethiye (Muğla) kuzeyinde, Gölhisar İlçesi ile çevrilidir. Altınyayla sınırları içerisindeki dağları bir birinden ayırmak oldukça zordur. Birbirleri ile kenetlenmiş durumdadır. Batı Toros Dağları içerisinde en yüksek dağ Koçaş Dağıdır. Koçaş ( 2095 m.) dağından başlayan yükse dağlar; Yedi Kardeşler, Bozotlu, Söğütlü, Yüğlük, Doğankara, Çal (1943 m.), Ürmük (1858 m.), Sakarkaya (1100 m.) önemli dağ gruplarıdır. Ayrıca Ballık Köyü sınırları içerisinde Karanlıkdere Kanyonu sedir, karaçam, kızılçam ormanları ile kaplıdır. Kanyon’ un kuzeydoğusu Fethiye sınırları içerisinde bulunmaktadır. Asarcık, Kurca Pınar, Teşnek, Fatma Pınarı, Çukuryurt (Dedetaş), Marmalı, Kırkpınar (Asarlık), Yediarlı, Esenli, Kozlupınar, Söğütlü,Avdan ve Akpınar ilçenin başlıca yaylalarıdır.Deniz seviyesinden yüksekliği 1.250 m. olan ilçenin yüzölçümü 250 km2 ‘dir.